Батальйон створено 17 червня 2014 року як 42-й батальйон територіальної оборони «Рух Опору» з добровольців Кіровоградської області; згодом він змінив назву на «Воля». Першим командиром став капітан першого рангу Юрій Олефіренко. Восени 2014 року на базі 17-го, 34-го та 42-го кіровоградських батальйонів сформовано 57 окрему мотопіхотну бригаду; у листопаді 2014 року батальйон переформовано в 42 окремий мотопіхотний батальйон у її складі.
Улітку 2014 року батальйон охороняв аеродром у Краматорську, частина особового складу діяла в районі Савур-Могили, а наприкінці серпня зведений загін батальйону брав участь у боях за Іловайськ. 25–26 січня 2015 року бійці батальйону обороняли висоту 307,5 під Санжарівкою під час боїв за Дебальцеве.
Після початку повномасштабного вторгнення батальйон воював біля Трьохізбенки на Луганщині, а до червня 2022 року — у районі Сєвєродонецька та Лисичанська. З кінця серпня до жовтня 2022 року брав участь у звільненні населених пунктів на правобережжі Херсонщини, а з грудня 2022 року обороняв Бахмут.